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第一科大電機所教授杜國洋表示,過去幾年,該團隊以58公分的小型人形機器人為主力,今年初投入近60萬元經費進行大型人形機器人研發,結構較小型機器人複雜,不只體積放大,四肢所承擔的重量以及機器人的步態、重心都讓團隊吃足苦頭,研發過程中曾燒壞2顆馬達。3 G4 E$ J" \* o, K
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在避障項目中,機器人左右閃避場上的障礙物,一路衝向終點,拿下第二名,看似簡單,其中卻大有學問。團隊成黃庭偉表示,機器人在行走過程中須以影像辨識自行判斷路線,故背景顏色越單純越好,然而大型機器人因視野較廣,接受到的顏色雜訊及週遭光源較小型機器人多,若雜訊抑制及辨識系統沒處理好,機器人在場上就會失去方向感。$ i; Z- L5 |7 Q0 d8 w
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參加舉重項目時,因考慮到若大型機器人蹲下舉起啞鈴,得同時承受身體向前傾及啞鈴的重量,馬達恐因過載燒毀,該團隊以智取勝,大型機器人先以腳掌將啞鈴向上抬,再以雙手接力舉起,大幅減少對膝蓋馬達的負擔。
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# k% w/ P/ ^) r2 B k, r" l訊息來源:國立高雄第一科技大學 |
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